<H1>Avant-propos iv</H1> <H1>Introduction v</H1> <H1>1 Domaine d'application 1</H1> <H1>2 Références normatives 1</H1> <H1>3 Termes et définitions 1</H1> <H1>4 Applications des télémanipulateurs télécommandés 3</H1> <H1>5 Caractéristiques générales des télémanipulateurs télécommandés 4</H1> <H1>6 Exigences 5</H1> <H2>6.1 Généralités 5</H2> <H2>6.2 Matériaux 6</H2> <H2>6.3 Traitements de surface 6</H2> <H2>6.4 Caractéristiques de conception 7</H2> <H2>6.5 Équipements électriques 13</H2> <H2>6.6 Dimensions des pinces avec doigts parallèles (pinces normalisées) 13</H2> <H2>6.7 Dimensions des crochets de préhension 16</H2> <H2>6.8 Dimensions des crochets d'épaule 17</H2> <H1>7 Dispositifs de commande et systèmes de contrôle 18</H1> <H2>7.1 Généralités 18</H2> <H2>7.2 Boutons poussoirs 18</H2> <H2>7.3 Éléments de commande pour un mouvement 19</H2> <H2>7.4 Joysticks 19</H2> <H2>7.5 Dispositifs de commande pour 6 mouvements 19</H2> <H2>7.6 Systèmes de contrôle par ordinateur 19</H2> <H1>8 Véhicules manipulateurs 20</H1> <H1>9 Pinces et outils spéciaux 20</H1> <H1>10 Essais 22</H1> <H2>10.1 Généralités 22</H2> <H2>10.2 Essais de réception 22</H2> <H2>10.3 Inspections et essais périodiques 22</H2> <H1>11 Cellule d'essais inactive 23</H1> <H2>11.1 Généralités 23</H2> <H2>11.2 Formation des opérateurs 23</H2> <H2>11.3 Évaluation de l'aptitude du système télémanipulateur 23</H2> <H2>11.4 Prévention d'erreurs et d'incidents 23</H2> <H2>11.5 Évaluation de la fiabilité et optimisation du programme de maintenance 24</H2> <H1>Annexe A (normative) Exigences pour les équipements électriques des télémanipulateurs télécommandés 25</H1> <H1>Bibliographie 26</H1>

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