<H1>Avant-propos iv</H1> <H1>Introduction v</H1> <H1>1 Domaine d'application 1</H1> <H1>2 Références normatives 1</H1> <H1>3 Termes et définitions 2</H1> <H1>4 Identification des phénomènes dangereux et appréciation du risque 7</H1> <H1>5 Exigences de conception et mesures de protection 7</H1> <H2>5.1 Généralités 7</H2> <H2>5.2 Exigences générales 7</H2> <H2>5.3 Organes de commande 8</H2> <H2>5.4 Performances du système de commande relatif à la sécurité (matériel/logiciel) 9</H2> <H2>5.5 Fonctions d'arrêt du robot 10</H2> <H2>5.6 Commande de vitesse 12</H2> <H2>5.7 Modes de fonctionnement 13</H2> <H2>5.8 Commandes du pendant 14</H2> <H2>5.9 Commande de mouvements simultanés 16</H2> <H2>5.10 Exigences relatives au fonctionnement coopératif 17</H2> <H2>5.11 Protection contre la singularité 18</H2> <H2>5.12 Limitation d'axe 18</H2> <H2>5.13 Mouvement hors puissance 20</H2> <H2>5.14 Dispositions pour le levage 20</H2> <H2>5.15 Connecteurs électriques 20</H2> <H1>6 Vérification et validation des exigences de sécurité et des mesures de protection 21</H1> <H2>6.1 Généralités 21</H2> <H2>6.2 Méthodes de vérification et de validation 21</H2> <H2>6.3 Vérification et validation exigées 21</H2> <H1>7 Informations d'utilisation 22</H1> <H2>7.1 Généralités 22</H2> <H2>7.2 Notice d'instructions 22</H2> <H2>7.3 Marquage 23</H2> <H1>Annexe A (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs 25</H1> <H1>Annexe B (normative) Méthode de mesure du temps et de la distance d'arrêt 30</H1> <H1>Annexe C (informative) Caractéristiques fonctionnelles d'un dispositif de validation à 3 positions 32</H1> <H1>Annexe D (informative) Caractéristiques optionnelles 33</H1> <H1>Annexe E (informative) Méthodes de symbolisation 35</H1> <H1>Annexe F (normative) Moyens de vérification des exigences et mesures de sécurité 36</H1> <H1>Bibliographie 45</H1>

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